O Palácio D.Manuel também conhecido como Paço Real de São Francisco, foi construido pela Dinastia de Avis do século XVI. Existem elementos arquitectónicos do hibridismo peculiar do gótico-manuelino-mudejar e da renascença.
No Palácio D.Manuel, Gil Vicente representou sete dos seus Autos, dedicados às rainhas D. Maria de Castela e D. Catarina de Áustria.